จุดเริ่มต้น นับตั้งแต่เดือนกรกฎาคม พ.ศ. 2504 โดยประเทศไทย มาเลเซีย และฟิลิปปินส์ได้ร่วมกันจัดตั้ง สมาคมอาสา (ASA : Association of South East Asia) ขึ้นเพื่อการร่วมมือกันทาง เศรษฐกิจ สังคมและวัฒนธรรม แต่ดำเนินการได้เพียง 2 ปี ก็ต้องหยุดชะงักลง เนื่องจากความผกผันทางการเมืองระหว่างอินโดนีเซียและมาเลเซีย จนเมื่อทั้งสองฟื้นฟูสัมพันธภาพระหว่างกัน จึงได้มีการแสวงหาลู่ทางจัดตั้งองค์การความร่วมมือทางเศรษฐกิจขึ้นในภูมิภาค "สมาคมประชาชาติแห่งเอเชียตะวันออกเฉียงใต้" และ ถนัด คอมันตร์รัฐมนตรีว่าการกระทรวงการต่างประเทศของไทยสมัยรัฐบาลจอมพลถนอม กิตติขจร โดยมีการลงนาม"ปฏิญญากรุงเทพ " ที่พระราชวังสราญรมย์ เมื่อวันที่ 8 สิงหาคม พ.ศ. 2510 ซึ่งลงนามโดยรัฐมนตรีว่าการกระทรวงการต่างประเทศของประเทศสมาชิกก่อตั้ง 5 ประเทศ ได้แก่ อินโดนีเซีย, ฟิลิปปินส์, มาเลเซีย,สิงคโปร์ และ ไทย ได้ลงนามใน “ปฏิญญากรุงเทพฯ” (Bangkok Declaration) เพื่อจัดตั้งสมาคมความร่วมมือในระดับภูมิภาคของประเทศต่างๆ ในเอเชียตะวันออกเฉียงใต้ ภายใต้ชื่อ “สมาคมประชาชาติแห่งเอเชียตะวันออกเฉียงใต้“ หรือ “อาเซียน” (ASEAN) ซึ่งเป็นตัวย่อของ Association of SouthEast Asian Nations ชื่อทางการ ในภาษาอังกฤษของอาเซียน ทั้งนี้ ก่อนหน้าที่การลงนามในปฏิญญากรุงเทพฯ รัฐมนตรี-ต่างประเทศของทั้ง 5ประเทศได้หารือกันเกี่ยวกับความเป็นไปได้ของการจัดตั้งสมาคมอาเซียนและยกร่างปฏิญญากรุงเทพฯ ที่แหลมแท่น จังหวัดชลบุรี

ต่อมาในปี พ.ศ.2527 ประเทศบรูไนดารุซาลามได้เข้าร่วมเป็นสมาชิกเป็นเทศที่หก ความประสงค์ของการจัดตั้งกลุ่มอาเซียนขึ้นมาเกิดจากความต้องการสภาพแวดล้อมภายนอกเพื่อที่ผ้ปกครองของประเทศสมาชิกจะสามารถมุ่งความสนใจไปที่การสร้างประเทศ ความกังวลต่อการแพร่ขยายของลัทธิคอมมิวนิสต์ ร่วมกัน ความศรัทธาหรือความเชื่อถือต่อมหาอำนาจภายนอกที่เสื่อมถอยลงในช่วงพุทธทศวรรษ2500 รวมไปถึงความต้องการการพัฒนาเศรษฐกิจของประเทศ การจัดตั้งกลุ่มอาเซียนมีวัตถุประสงค์แตกต่างจากสหภาพยุโรป เพราะกลุ่มอาเซียนถูกสร้างขึ้นเพื่อสนับสนุนความเป็นชาตินิยม.

ภาพประวัติศาสตร์ประชาชาติเอเชียตะวันออกเฉียงใต้ที่ผ่านมาแล้ว 46 ปี (1967-2013) คือภาพที่ ฯพณฯ นาซิโซ รามอส รัฐมนตรีว่าการกระทรวงการต่างประเทศฟิลิปปินส์; ฯพณฯอาดัม มาลิค รัฐมนตรีว่าการกระทรวงการต่างประเทศอินโดนีเซีย; ฯพณฯ พันเอก (พิเศษ) ดร.ถนัด คอมันตร์ รัฐมนตรีว่าการกระทรวงการต่างประเทศไทย; ตุน อับดุล ราซัค บิน ฮุสเซน รองนายกรัฐมนตรี, รัฐมนตรีว่าการกระทรวงกลาโหม และ รัฐมนตรีว่าการกระทรวงพัฒนาการแห่งชาติมาเลเซีย; และฯพณฯ เอส ราชา รัตนัม รัฐมนตรีว่าการกระทรวงการต่างประเทศสิงคโปร์ ร่วมลงนามใน“ปฏิญญาอาเซียน” หรือ “ASEAN Declaration” ที่กรุงเทพมหานคร ก่อตั้งสมาคมประชาชาติแห่งเอเชียตะวันออกเฉียงใต้ มีชื่อเต็มว่า Association of Southeast Asian Nations เรียกย่อว่า ASEAN (อาเซียน)

“ปฏิญญา ASEAN” ลงนามกันที่กรุงเทพ จึงเรียกได้อีกชื่อหนึ่งว่า Bangkok Declaration หรือ “ปฏิญญากรุงเทพ” ห้าประเทศผู้ก่อตั้งสมาคมอาเซียนคำนึงว่าทุกประเทศมีผลประโยชน์ร่วมกัน มีปัญหาร่วมกันในระดับภูมิภาคเอเชียตะวันออกเฉียงใต้ และเชื่อมั่นว่ามีความจำเป็นอย่างยิ่งที่จะต้องเสริมสามัคคีภาพระหว่างกันให้มั่นคงแนบแน่นต่อไป ทั้งห้าประเทศปรารถนาที่จะวางรากฐานเพื่อการทำงาน ร่วมกันสร้างสรรค์ความร่วมมือในภูมิภาคเอเชียตะวันออกเฉียงใต้ ด้วยมโนสำนึกแห่งความเป็นประเทศที่เท่าเทียมเสมอภาคกัน เป็นมิตรร่วมสมาคมกัน ร่วมเดินทางไปสู่เป้าหมายอันยิ่งใหญ่พร้อมกัน คือ สันติภาพ ความก้าวหน้า ความมั่งคั่ง และความเจริญรุ่งเรืองอันยั่งยืน

ความคิดแรกเริ่มมาจาก ดร.ถนัด คอมันตร์ ประเทศต้นความคิด คือ ราชอาณาจักรไทย อาเซียนเกิดขึ้นมาเพื่อความร่วมมือในภูมิภาค เพื่อเร่งความเติบโตทางเศรษฐกิจ ความก้าวหน้าทางสังคม และเพื่อพัฒนาการทางวัฒนธรรม อาเซียนมีเป้าหมายในการสร้างสันติภาพ ความมั่นคง เคารพในความยุติธรรม ยึดถือกฎหมายเป็นแบบแผนแห่งความสัมพันธ์ระหว่างกัน และยึดมั่นในกฎบัตรสหประชาชาติ สมาชิกผู้ก่อตั้งมี 5 ประเทศ ได้แก่ อินโดนิเซีย ฟิลิปปินส์ สิงคโปร์ และไทย ซึ่งผู้แทนทั้ง 5 ประเทศที่ร่วมลงนามในปฏิญญากรุงเทพ ประกอบด้วย

หลังจากจัดตั้ง ประชาคมอาเซียนเมื่อ 8 ส.ค. พ.ศ.2510 แล้ว อาเซียนได้เปิดรับสมาชิกใหม่จากประเทศในภูมิภาคเอเชียตะวันออกเฉียงใต้เพิ่มเติมเป็นระยะ ตามลำดับได้แก่

ประชาคมอาเซียน ก่อตั้งขึ้นโดยมีวัตถุประสงค์เริ่มแรกเพื่อสร้างสันติภาพในภูมิภาคเอเชียตะวันออกเฉียงใต้ อันนำมาซึ่งเสถียรภาพทางการเมือง และความเจริญก้าวหน้าทางเศรษฐกิจ สังคม และวัฒนธรรม และเมื่อการค้าระหว่างประเทศในโลกมีแนวโน้มกีดกันการค้ารุนแรงขึ้น ทำให้อาเซียนได้หันมามุ่งเน้นกระชับและขยายความร่วมมือด้านเศรษฐกิจการค้าระหว่างกันมากขึ้น วัตถุประสงค์หลักที่กำหนดไว้ในปฏิญญาอาเซียน (The ASEAN Declaration) มี 7 ประการ ดังนี้

ตลอดระยะเวลา กว่า 40 ปีที่มีการก่อตั้งอาเซียน ถือว่าได้ประสบความสำเร็จจนเป็นที่ยอมรับจากหลายฝ่าย ไม่ว่าจะเป็นด้านการเมืองเเละความมั่นคง ด้านเศรษฐกิจและการพัฒนาด้านสังคมและวัฒนธรรม ซึ่งประเทศไทยได้รับ ประโยชน์อย่างมากจากความร่วมือต่างๆของอาเซียน ไม่ว่าจะเป็นประโยชน์จากการที่ภูมิภาค เป็นเสถียรภาพและสันติภาพ อันเป็นผลจากกรอบความร่วมมือด้านการเมืองและความมั่นคง ความร่วมมือด้านเศรษฐกิจ ความร่วมือด้านสังคมและ วัฒนธรรม ซึ่งถ้าหากไม่มีความร่วมมือเหล่านี้แล้ว คงเป็นการยากที่จะพัฒนาประเทศได้โดยลำพัง

อาเซียนต้องการสร้างความร่วมมือช่วยเหลือต่อกันและกันในเรื่องที่เป็นผลประโยชน์ร่วมกัน ทั้งทางด้าน เศรษฐกิจ สังคม วัฒนธรรม เทคนิค วิทยาศาสตร์ และการบริหารงานด้านต่างๆ ประเทศสมาชิกอาเซียนให้ความช่วยเหลือกันในเรื่องหลากหลาย การศึกษา วิจัย ฝึกอบรมวิชาชีพและเทคนิคต่างๆ โดยเฉพาะในเรื่องการเกษตร การค้า และอุตสาหกรรม รวมทั้งการคมนาคม สื่อสาร เพื่อยกระดับชีวิตความเป็นอยู่ของพลเมืองอาเซียนทั้งหมด ส่งเสริมให้มีการศึกษาวิจัยให้มากขึ้นเกี่ยวกับเอเชียตะวันออกเฉียงใต้ อีกทั้งยังรักษาและส่งเสริมความสัมพันธ์อันดีกับองค์การระหว่างประเทศต่างๆ ทั้งในภูมิภาค และในโลก